OpenCV中的立体校正：如果没有目标点，这不应该工作吗？

Question

我有两个关于用opencv进行立体校准的问题。我有很多像这样的校准图像对：

在一组定标图像中，棋盘离摄像机的距离不同，在某些镜头中棋盘也会旋转。在

在图像中，从x到y的坐标（在x，I）上。在

为了校准系统，我使用cv2.DetectChessboardCorners（）检测了所有棋盘角点的图像坐标对。从阅读哈特利的《计算机视觉中的多视图几何学》，我想我应该能够校准这个系统到一个比例因子，而不需要实际指定棋盘角落的对象点。第一个问题：这个正确吗？在

调查cv2的功能，我发现最接近的是cv2.stereoCalibrate（objectpoints，imagepoints1，imagepoints2）。在

我从cv2.findChessboardCorners获得了imagepoints1和imagepoints2。很显然，从显示的图像中，我可以大致提取（X，Y，Z）相对于校准板上的帧（通过设计），这将允许我应用cv2.stereoCalibrate（）。但是，我认为这会带来错误，它阻止我使用所有的旋转照片的校准板，我有。第二个问题：我可以使用opencv在没有对象点的情况下进行校准吗？在

谢谢！在

Answer 1

1. 不。必须指定对象点。请注意，它们不需要在图像序列中发生变化，因为可以将更改解释为相机相对于目标的运动。同样，对于像你这样的平面目标，你可以（应该）假设Z=0。您可以指定X，Y到刻度，从而在校准后获得最大刻度的平移。

2. 否

澄清：我所说的“无需改变图像序列”，意思是你可以假设目标固定在世界帧中，并将相对运动解释为仅由相机引起。如果没有更好的先验信息，世界帧本身可以由目标在任何一幅图像中的姿态来定义（例如，第一幅图像）。显然，我并不是说目标相对于摄像机的姿态不会改变——事实上，它必须改变才能获得校准。如果你有一个更好的优先级，你应该使用If。例如，如果目标在转台上移动，则应直接求解圆柱运动的参数，因为这些参数较少（一个恒定轴、一个恒定半径、每个图像加一个角度，而不是每个图像6个参数）。在