在*搜索中重新访问访问的节点

Question

我正在尝试应用一个*搜索定向越野，以获得最佳路线。输入是两个文件-一个是解释地形的图像文件，一个是定义高程的文本文件。我根据预先设定的值计算地形难度，以定义穿越地形的速度。我还定义了基于坡度的海拔难度（向下的坡度可以加快速度，反之亦然）。在

地形和高程数据存储在矩阵（列表列表）中。因此，输入是与地图上的点相同的索引。提供两个输入-例如：

start = [230,327]
end = [241,347]

问题是我的代码一直在重新访问已访问队列中已存在的节点。节点定义如下：

^{pr2}$

我还使用了一个子节点类来定义函数，时间被定义为自我的时间+毕达哥拉斯斜边到目标的距离：

class SubNode(Node):
    def __init__(self, value, parent, start=[], goal=[]):
        super(SubNode, self).__init__(value, parent, start, goal)
        self.timeToGoal = self.GetTime()

    def GetTime(self):
        if self.value == self.goal:
            return 0
        [currentX, currentY] = self.value
        [targetX, targetY] = self.goal
        parentTime = 0
        if self.parent:
            parentTime = self.timeTravelled
        heuristicTime = 99999.99
        # Pythagorean Hypotenuse - Straight-line Distance
        distance = math.sqrt(((int(currentX) - int(targetX)) ** 2) + (int(currentY)- int(targetY)) ** 2)
        speed = 1.38 * calculateTerrainDifficulty(terrainMap[currentX][currentY])
        if speed != 0:
            heuristicTime = distance / speed
        heuristicTime=heuristicTime+parentTime
        return heuristicTime


    def CreateChildren(self):
        if not self.children:
            dirs = [-1, 0, 1]
            [xVal, yVal] = self.value
            for xDir in dirs:
                newXVal = xVal + xDir
                if newXVal < 0 or newXVal > 394: continue
                for yDir in dirs:
                    newYVal = yVal + yDir
                    if ((xVal == newXVal) and (yVal == newYVal)) or (newYVal < 0 or newYVal > 499) or (
                        calculateTerrainDifficulty(terrainMap[newXVal][newYVal]) == 0):
                        continue
                    child = SubNode([newXVal, newYVal], self)
                    self.children.append(child)

A*search类的定义如下。您可以看到，我将条件放在那里，以确保节点不会被重新访问，并且当我在其中输入打印时，我可以看到该条件多次满足。在

class AStarSearch:
    def __init__(self, start, goal):
        self.path = []
        self.visitedQueue = []
        self.priorityQueue = PriorityQueue()
        self.start = start
        self.goal = goal

    def Search(self):
        startNode = SubNode(self.start, 0, self.start, self.goal)
        count = 0
        self.priorityQueue.put((0, count, startNode))
        while (not self.path and self.priorityQueue.qsize()):
            closestChild = self.priorityQueue.get()[2]e
            closestChild.CreateChildren()
            self.visitedQueue.append(closestChild.value)
            for child in closestChild.children:
                if child.value not in self.visitedQueue:
                    count += 1
                    if not child.timeToGoal:
                        self.path = child.path
                        break
                    self.priorityQueue.put((child.timeToGoal, child.value, child))
        if not self.path:
            print("Not possible to reach goal")
        return self.path

由于某些原因，我的程序不断地重新访问一些节点（正如我在打印访问的队列时从输出中看到的那样）。我怎样才能避免这种情况？在

[230、327]、[231、327]、[231、326]、[229、326]、[231、325]、[231、328]、[229、328]、[[229、328]、，[强[强[[231、327][231、327]，[第[229、327]的，[229、327]，[229，327]，[229，325[[[231，327]，[231，329][230，323]，[231，329，329，329，329][231，327]，[229，327]，[229，327][229，327][2299，329，327][[[231323]，[229330]，[229331]]

我面临的另一个问题是：

TypeError: unorderable types: SubNode() < SubNode()

有没有一种方法可以在不改变python优先级队列使用的情况下克服这个问题？在

Answer 1

您需要在closestChild而不是其子级上添加测试：

closestChild = self.priorityQueue.get()[2]e
if closesChild.value not in self.visitedQueue:
    closestChild.CreateChildren()
    self.visitedQueue.append(closestChild.value)

否则，可以说您访问n1，然后访问n2，两者都链接到节点n3。n3在priorityqueue中添加了两次，因此弹出了两次，然后添加了两次到visitedQueue。在

条件if child.value not in self.visitedQueue:有助于加快速度（通过保持较小的优先级队列），但不是必需的（因为priorityQueue中不必要的对象在解卷时将被丢弃）。在

关于您得到的错误：PriorityQueue不支持自定义排序，这是您的优先级队列所需要的，因此您必须自定义一个。有一个example here。显然，_get_priority函数需要返回timeTravelled，而不是{}

编辑3：我们（tobias_k和我）首先说，您需要为SubNode实现__eq__函数，这样python就知道它们中的两个是相等的，但实际上情况并非如此，因为您只将值存储在自访问队列. 在