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计算两组点之间的三维变换
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<p>使用Microsoft Kinect,我正在收集有关对象的深度数据。从这些数据中,我创建了一个点云(point cloud),当绘制时,它允许我查看使用Kinect扫描的对象。</p> <p>但是,我希望能够从不同的“视图”中收集多个点云并将它们对齐。更具体地说,我想使用诸如<a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Iterative_closest_point" rel="noreferrer">Iterative Closest Point (ICP)</a>之类的算法来实现,通过计算我收集的每个云和以前收集的云之间的旋转和平移来转换点云中的每个点。</p> <p>然而,虽然我了解ICP背后的过程,但我不知道如何在3D中实现它,也许是我缺乏数学经验,或者缺乏OpenCV等框架的经验,但我找不到解决方案。我想避免使用点云库之类的库,因为我想自己做。</p> <p>任何和所有的建议都是值得赞赏的(如果有一个涉及OpenCV/python的解决方案,我可以进行研究,那会更好!)</p>
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1 个回答
匿名
1天前
擅长:python、mysql、java
<p>在Rusinkievicz的旧论文<a href="http://www.cs.princeton.edu/~smr/papers/fasticp/fasticp_paper.pdf" rel="nofollow">here</a>中可以找到对国际比较项目的非常好的介绍,包括加速变体。</p>
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