TMC222步进控制器，电机忙功能

Question

我目前正在研究一个必须穿越迷宫的机器人。 对于机器人，我使用的是TMC222步进控制器，软件是用Python编写的。在

我需要一个功能，可以告诉我什么时候电机是繁忙的，这样机器人将抓住所有其他活动，而电机运行。在

我的想法是检查马达的当前位置，并将其与目标位置进行比较，但我还没有让它工作。在

我当前的尝试：

        def isRunning(self):
        print("IS RUNNING TEST")

        fullstatus=self.getFullStatus2()

        #print("FULL STATUS: " + str(fullstatus[0]) + " 2 " + str(fullstatus[1]))

        actLeft=fullstatus[0][1]<<8 | fullstatus[0][2]<<0
        actRight=fullstatus[1][1]<<8 | fullstatus[1][2]<<0

        tarLeft=fullstatus[0][3]<<8 | fullstatus[0][4]<<0
        tarRight=fullstatus[1][3]<<8 | fullstatus[1][4]<<0

        value = (actLeft==tarLeft) and (actRight==tarRight)

        value = not value
#       print("isbusy="+str(value))
        print 'ActPos = ' + str(actLeft)
        print 'TarPos = ' + str(tarLeft)

        return value

Answer 1

{1}如果你不清楚你的多维代码的话。在

一般来说，您可以从两个8位字节组成一个16位的“字”，就像您所拥有的那样：

Word = HB << 8 | LB << 0

其中，HB和LB是高位（位15-8）和低位（位7-0）字节。在

也就是说，有多种方法可以检测电机失速。理想的方法是一个外部压力开关，当它撞到墙上时关闭。另一种方法是监测电动机的电流，当电动机遇到阻力（加速或失速时），电流就会上升。在

因为看起来这两种方法都不可能实现，所以我将使用一种不同的方法，随着时间的推移监控电机的位置（大概是从某种编码器）。在

假设您有一个函数get_position()，它返回一个无符号16位整数。你应该能够写一些东西，比如：

^{pr2}$

请注意，这假设您轮询编码器的速度足够快并且频率一致。在

然后，您可以监视平均增量（从get_average_delta()）并且如果它下降到某个值以下，您就认为电机失速。在

假设：

• This是您正在使用的控制器的数据表
• 您的I²C代码工作正常