将图像中的二维点（带透视图）转换为三维世界坐标

Question

我想把一个给定的像素点P1（u，v）转换成3D世界坐标（x，y），问题是平面没有垂直对准相机镜头，这就带来了透视问题。在

我已经校准了我的相机，获取了外部和内部参数，此外，我还知道相机安装的高度。在

如果平面与相机镜头垂直对齐，我只需使用针孔相机模型来检索x，y坐标：

X = Z / fx * (u - cx)
Y = Z / fy * (v - cy)
[Z = D]

但是因为我把相机和飞机成了一个角度，这就不再是真的了。那么在给定的信息下，用什么方法可以解决这个问题呢？在

Answer 1

我在这里找到了一个答案：https://dsp.stackexchange.com/a/46591/46122

我还使用这里提到的方法成功地解决了这个问题：Computing x,y coordinate (3D) from image point