从中心找出旋转角度

Question

在我的代码中，我从欧拉角度计算了头部的偏航、俯仰和横摇。在

eulerangles = rotationMatrixToEulerAngles(rotation_matrix)
yaw = eulerangles[1]
pitch = eulerangles[0]
roll = eulerangles[2]

如何使用这些值来查找与轴的角度？例如，如果头部旋转360度，我怎么知道从中心旋转的角度？在

Answer 1

这实际上是一个线性代数问题，而不是一个编程问题。请考虑用数学符号重新表示它并将其移到https://math.stackexchange.com/

我可以给你一个提示，在3个命名空间中，旋转矩阵和旋转角之间的关系是，其中A是旋转矩阵，tr（A）是矩阵的轨迹，θ是旋转角。在