Dronekit API Python：如何从两个不同的进程连接到同一辆车？

Question

我正在寻找帮助与同一辆车从2个不同的进程。在

我有一个SITL实例正在运行。我尝试从我的DroneKit脚本的主进程和在同一脚本中生成的子进程连接到同一个实例。在

两个连接都工作正常（MPAPIConnection对象在两种情况下都返回，具有相同的@reference），但在子进程中，连接对象似乎不处于活动状态，并且车辆参数不会更新。在

在下面的例子中，无人机移动时主进程返回的位置是实际位置，但子进程返回的位置在子进程第一次启动时仍然停留在初始位置。在

示例：

import time
from pymavlink import mavutil
import multiprocessing


class OtherProcess(multiprocessing.Process):
    def __init__(self):
        super(OtherProcess,self).__init__()

    def run(self):
        sp_api = local_connect()
        sp_v = api.get_vehicles()[0]

        while True:
            print "SubProcess : " + str(sp_v.location)
            time.sleep(1)

api = local_connect()
v = api.get_vehicles()[0]

sp = OtherProcess()
sp.start()

while True:
    print "MainProcess : " + str(v.location)
    time.sleep(1)

那么，有没有一种方法可以从同一个mavproxy实例中的不同进程访问同一辆车？在

Answer 1

您应该再试一次——DKPY2（刚刚发布）使用独立的脚本，其设计思想是使用connect（）函数返回的每个Vehicle对象都是完全独立的。当然可以在同一个脚本（同一个进程）中连接到不同的车辆，因此很可能您可以从不同的进程连接到同一辆车。在