微：怎么样计算Pi到Pi范围内的螺距

Question

如何计算微位加速计的螺距为全范围，即从-Pi到Pi弧度（与-180到180度相同）？在

以下是我现有的micro python代码：

while True:
    x = accelerometer.get_x()/1024
    y = accelerometer.get_y()/1024
    z = accelerometer.get_z()/1024
    roll = math.pi-(math.atan2(x, z)%(math.pi*2))
    pitch = math.atan2(-y, math.sqrt(x*x + z*z))
    print('{roll:'+str(roll)+',pitch:'+str(pitch)+'}')

我看到的行为是：

1. （对我来说是正确的）从0向上滚动到Pi向右滚动（直到倒置），从0向下滚动到-Pi向左滚动（直到倒置）。在上下颠倒时，弧度将在π和-Pi之间翻转。在
2. （对我来说不正确）将微位向前倾斜从0到Pi/2（90度）然后返回到0（倒置），向后倾斜微位类似地从0向下到-Pi/2（90度）然后返回到0（倒置时）。在

我正在寻找从0前进到π（当倒立时）和从0到-Pi（倒立时）的向后的音调。在

提前谢谢你

安迪