加速度大于+/1g时的俯仰和侧倾

Question

我想计算一个装有三轴加速度计的装置，当它不静止或以恒定速度运动时，它的俯仰和横摇。到目前为止，我看到的大多数应用程序都是用于静态倾斜感测。。。真的坚持住了！目的是将它用于我正在开发的python程序。在

对于静止的情况，我有以下几点：

Roll = np.arctan2(a_y, a_z) * 180/np.pi
Pitch = np.arctan2(a_x, np.sign(a_z)*np.sqrt(np.power(a_y,2) + np.power(a_z,2)))*180/np.pi