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ROS多用户视频延迟
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<p>当有几个节点订阅同一个视频主题时,我得到了一个延迟。在</p> <p>我使用的是近似时间同步器,从不同的相机收集几张图像,然后一次发布。虽然相机之间的定时可能是个问题,但不是这里,当我只有一个节点订阅时没有延迟。在</p> <pre><code>camtop_sub = message_filters.Subscriber('cam1/usb_cam1/image_raw', Image) camfront_sub = message_filters.Subscriber('cam2/usb_cam1/image_raw', Image) ts_log = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([cam1_sub, cam2_sub], 10, 1) ts_log.registerCallback(self.log_callback) </code></pre> <p>我的项目的结构方式,我需要能够有多个节点检索最新的图像文件。在</p> <p>有什么建议可以毫不拖延地完成这项工作?现在大约500米。在</p> <p>我注意到其他人建议通过<strong>中的<em>buff\u size</em>参数来增加队列的缓冲区大小rospy订户</strong>类,但是<strong>近似TimeSynchronizer没有此参数</strong></p>
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1 个回答
匿名
1天前
擅长:python、mysql、java
<p>我认为是带宽问题。您可以尝试合并使用相同图像的节点。或者将图像处理代码作为一个库或类,并在本地处理图像,在那里捕获图像并仅发布结果,而不是图像。在</p>
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