用已知参数计算摄像机矩阵（Python）？

Question

OpenCV提供了校准相机的方法。我想知道，如果参数已知，它是否也能简单地生成一个视图投影矩阵。在

我知道摄像机的位置，旋转，上升，视野。。。然后调用MagicOpenCVCamera(parameters)并获得4x4转换矩阵。在

我已经搜索了这个，但我只能找到有关校准相机的信息，而不是创建一个如果你已经知道参数的信息。在

Answer 1

投影矩阵只是一个3x4矩阵，其[0:3,0:3]的左平方被摄像机固有校准矩阵K及其摄像机从世界旋转矩阵R得到的乘积K.dot（R）所占据，最后一列是K.dot（t），其中t是来自世界平移的相机。为了澄清这一点，R是将一个在世界坐标系中分解的向量带入摄像机坐标系的矩阵，而t是其尾部位于相机中心，尖端位于世界原点的向量。在

OpenCV校准例程将相机方向生成为旋转向量，而不是矩阵，但您可以使用罗德里格斯简历去改变他们。在