如何通过“校准”方向偏移方向坐标（Euler或四元数）？

Question

我有一个名为Myo Armband的设备，使用它输出的方向数据来控制python中“手臂”的位置（使用Vizard进行渲染）。现在，我有我能做的

arm.setQuat(armbandQuat)

有点管用。向上和向下都是精确的，但是每次围绕垂直轴的旋转都是随机的。为了解决这个问题，我做了这样的设置，当你按下空格键时，它会记录偏移四元数。我想要的是，每当你按空格键时，屏幕上的手臂会转到一个设定的“0”位置，所有围绕垂直轴的运动都将与之相对。换言之，用户会在手臂水平的情况下按下空格键来校准它。在

我需要用这两个四元数做什么来设置四元数到正确旋转的坐标？最初我以为你可以把这两个四元数相乘（或者是第二个四元数的倒数），但是如果其中一个是0,0,0,0，那么手臂就会冻结在0,0,0,0。在

我也可以得到并设置欧拉坐标，如果那样更容易的话。看起来四元数对于像这样的旋转来说是一个更完美的系统。在

我觉得应该有点简单，但我花了几个小时寻找答案，尝试了一些东西，结果什么都没用。在