OpenCV倾斜摄像头和三角测量地标，实现立体视觉

Question

我用的是立体系统，所以我试着通过三角测量得到一些点的世界坐标。在

我的相机呈现一个角度，Z轴方向（深度方向）与我的曲面不垂直。这就是为什么当我观察平面时，我得到的不是恒定深度，而是“线性”变化，对吗？我想要从基线方向开始的深度。。。我如何重新规划？在

我的一段代码和我的投影数组和三角化函数：

#C1 and C2 are the cameras matrix (left and rig)
#R_0 and T_0 are the transformation between cameras
#Coord1 and Coord2 are the correspondant coordinates of left and right respectively
P1 = np.dot(C1,np.hstack((np.identity(3),np.zeros((3,1))))) 

P2 =np.dot(C2,np.hstack(((R_0),T_0)))

for i in range(Coord1.shape[0])
    z = cv2.triangulatePoints(P1, P2, Coord1[i,],Coord2[i,])

----------稍后编辑------------

谢谢你的涂鸦，所以我试着应用你的建议。但我想我有一个错误，因为它不能很好地工作，正如你可以看到下面。点云看起来是扭曲的，向图像的边缘弯曲。在

^{pr2}$

Answer 1

对于重建方法，预期的z方向是任意的。通常，您有一个旋转矩阵，它可以从您想要的方向旋转左摄影机。你可以很容易地建立这个矩阵，然后你需要做的就是用R的转置乘以你的重构点