如何将RGB深度图像转换为点云？

Question

我有一个研究机器人地图的想法。基本上，最终目标是使用一个中等大小的单目相机（20-50美元）并创建一个三维占用网格地图（有一个用c++编写的流行库Octomap）。为此，我建议自己采取以下步骤：

1. 从视频中提取一个rgb图像，并使用卷积神经网络将其转换为深度图像。这一部分完成了。

2. 获取原始rgb图像和创建的深度图像并转换为点云。

3. 获取点云并将其转换为三维占用栅格地图。

所以对于第二步，我有点困惑，是我做对了还是错了。我采用了以下代码，这是一个开源代码：

import argparse
import sys
import os
from PIL import Image

focalLength = 938.0
centerX = 319.5
centerY = 239.5
scalingFactor = 5000

def generate_pointcloud(rgb_file,depth_file,ply_file):

    rgb = Image.open(rgb_file)
    depth = Image.open(depth_file).convert('I')

    if rgb.size != depth.size:
        raise Exception("Color and depth image do not have the same 
resolution.")
    if rgb.mode != "RGB":
        raise Exception("Color image is not in RGB format")
    if depth.mode != "I":
        raise Exception("Depth image is not in intensity format")


    points = []    
    for v in range(rgb.size[1]):
        for u in range(rgb.size[0]):
            color = rgb.getpixel((u,v))
            Z = depth.getpixel((u,v)) / scalingFactor
            print(Z)
            if Z==0: continue
            X = (u - centerX) * Z / focalLength
            Y = (v - centerY) * Z / focalLength
            points.append("%f %f %f %d %d %d 0\n"% 

{我认为云点存储的是什么？在

所以我要问的一个大问题是，使用深度学习算法创建的RGB图像和深度图像是否可以使用上面的代码转换为点云？在