Python:旋转矩阵到角度

Question

给定旋转矩阵

     | r00  r01  r02 |
 R = | r10  r11  r12 |
     | r20  r21  r22 |

以及一个特定的旋转序列“abc”，其中a，b，c取自“XYZ”。 Python中是否有一个通用解决方案（针对任意旋转序列）将旋转矩阵转换为围绕X、Y和Z轴的旋转角度？在

Answer 1

似乎每一个旋转序列都有各自的解决方案。给予 序列“ZYX”旋转的结果符号表达式 矩阵是

       |      Cy Cz              -Cy Sz             Sy  |
Rxyz = │  Sx Sy Cz + Cx Sz   -Sx Sy Sz + Cx Cz   -Sx Cy │
       | -Cx Sy Cz + Sx Sz    Cx Sy Sz + Sx Cz    Cx Cy |

用C和{}表示余弦和正弦。x，y，z指数注释 围绕x、y和z轴的旋转。从中，一组方程式 可以推导，即：

^{pr2}$

这些都需要为至少一个角度表达式进行解析 每个轴。然后，应用“arcin”或“arccos”来获得真实值 角度。似乎符号数学需要为 每个序列分别进行。在