使Y轴相对于旋转30度的X轴移动

Question

在我的毕业设计中，我正在建造一个机器人手臂，它可以指向房间里人的脸。 我使用骨架跟踪来创建矩阵中的“面向量点”。 同时也有一个手臂关节的矢量点来计算所需的角度。 之后，我将其转换为主轴距离，以计算步进电机的运动，从而使手臂实际移动

我已经完成了所有的编程，只是有一个问题我无法解决。 整个手臂在30度旋转轴上旋转。因此，一旦x轴必须旋转，y轴的变化垂直于轴的旋转，而我希望它相对于x轴的运动旋转，指向实际的面

现在我试图计算手臂在y轴上移动到矩阵中相同y点（房间里人的脸）的差值。有人知道如何解决这个问题吗？我的大脑再也不能处理阿尔加布拉了

我将添加一些图片来澄清我试图解决的问题。 在程序中，我使手臂始终指向某个高度，当它旋转时，y轴相对于它移动

picture to clarify my problem