Popen试图打开模块而不是在shell上执行它

Question

action_publisher = subprocess.Popen(
                ["bash", "-c", "/opt/ros/melodic/bin/rostopic pub -r 20 /robot_operation std_msgs/String start"],
                env={'ROS_MASTER_URI': 'http://10.42.0.49:11311\''})

我试着运行shell=True和shell=False。也可以用bash调用它，或者只是运行我的可执行文件，我总是会收到一个错误：

Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/melodic/bin/rostopic", line 34, in <module>
    import rostopic
ImportError: No module named rostopic

如何使用openthroughpython调用shell可执行文件来消除此问题？尝试了所有可能的组合以及其他堆栈建议的解决方案，但仍然尝试导入可执行文件，而不是在shell上运行它

Answer 1

我可以通过你的尝试发现几个问题，但我不确定我是否都发现了

• 如果您只想运行子进程，那么应该使用subprocess.check_call或subprocess.run，并使用Python脚本等待子进程完成。如果您需要使用原始的subprocess.Popen()，那么您还需要自己执行一些额外的管道操作步骤，如果您使用这些更高级别的函数，check_call或run将为您执行这些步骤
• 使用env将替换环境中的变量。而是复制现有环境，这样就不会破坏有用的设置，如PYTHONPATH等，这很可能会阻止子进程找到它需要的库
• shell调用似乎是多余的
• 在'http://10.42.0.49:11311\''结尾的单独引号看起来肯定是错误的

有了这一点，请尝试此代码；但如果这还不能完全解决您的问题，请继续进行更好的诊断

import subprocess
import os

# ...
env = os.environ.copy()
env['ROS_MASTER_URI'] = 'http://10.42.0.49:11311'
action_publisher = subprocess.run(
    ["/opt/ros/melodic/bin/rostopic", "pub", "-r", "20",
     "/robot_operation", "std_msgs/String", "start"],
    env=env, check=True)

如果rostopic实际上是一个Python程序，那么更好的解决方案可能是直接import它