有没有办法在raspberry pi中使用python脚本获取roscore字符串？

Question

我正在为激光扫描机（马达+测距仪/Hokuyo）使用覆盆子Pi

对于测距仪，我打开3命令窗口

#1:roscore

2:rosrun urg#u节点urg#u节点串行端口：=/dev/ttyACM0

#3:sh/home/pi/hokuyo/lidarDemo.sh/home/pi/Desktop/Demo/Data lidar.txt

其中lidarDemo.sh：

if [$# -ne 2 ] 

then 
  echo '2 inputs'
  exit 1
fi

rostopic echo /scan|tee $1/$2

然后保存lidar.txt，直到我关闭终端#3

lidar.txt：

标题：

序号：16828

邮票：

秘书：1594386688

nsecs:380816175

帧号：“激光”

最小角度：-2.35619449615

最大角度：2.35619449615

角度增量：0.00436332309619

时间增量：1.7361151695E-05

扫描时间：0.025000003725

最小范围：0.02300000000447

最大范围：60.0

范围：[3.88800001144092，3.88800001144092，3.88800001144092

强度：[2673.02663.02652.02673.0

---

标题：

序号：16828

邮票：

现在，我可以通过使用python脚本实时获取lidar.txt的字符串吗

例如，test.py：

while(True):
    str = getRoscore()
    print(str)

Answer 1

假设您想用python获取实时激光雷达数据；您可以编写一个python脚本，该脚本有一个订阅/扫描主题，您可以在其中实时处理数据，类似于此

    import rospy
    from sensor_msgs.msg import LaserScan


    lidar_message = None

    def lidar_callback(data):
        rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + " %s", data)
        lidar_message = data
        ##Execute necessary processing here..

    if __name__ == '__main__':
        rospy.init_node('lidar_node', anonymous=True)
        rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, lidar_callback)
        
        ##Execute rest of the logic here...

        rospy.spin()