我试图将夹具添加到现有的moveit包中

Question

我当时正试图用techman机器人执行拾取和放置操作https://github.com/TechmanRobotInc/tm...。techman robot for ros melodic版本不提供夹持器和摄像头。因此，我如何才能添加传感器和夹持器

对不起，我对ros和moveit很陌生

Answer 1

因为您想在MoveIt上同时添加夹持器和机器人，我认为最简单的方法是使用MoveIt Setup Assistant

http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_tutorials/html/doc/setup_assistant/setup_assistant_tutorial.html

在Techman Robot ROS内部，它提供了机器人模型（tm5-700、tm5-900和tm12 1300型），因此您可以获得机器人模型。唯一需要做的是添加相机模型和夹持器模型

顺便说一句，MoveIt是一个规划机器人轨迹的工具，它与其他传感器无关