Pydrake：关于离散时间模拟中的渗透
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<p>我正在pydrake中进行两足机器人的模拟。我的机器人现在可以站立，甚至跳跃，通过使用反向动力学和优化接触力，当步进时间为0.0001s时。但是，当我将步进时间设置为0.001s时，脚会穿透地面。因为时间步长0.001s通常用于实时离散系统</p>
<p>是否有可能防止pydrake中的穿插（站立时脚与地面之间）？我认为我使用的联系人是pydrake中的惩罚方法，与此相关的参数如下所示</p>
<ul>
<li>
<ol>
<li>参数（步进时间为0.0001s时）：</li>
</ol>
</li>
</ul>
<pre><code>plant.set_penetration_allowance(0.0001)
plant.set_stiction_tolerance(0.001)
</code></pre>
<ul>
<li>地面装置如：</li>
</ul>
<pre><code>ground_friction = CoulombFriction(static_friction=1,static_friction=1)
plant.RegisterVisualGeometry(plant.world_body(), RigidTransform(),HalfSpace(), "GroundVisualGeometry", diffuse_color=[1., 0.64, 0.0, 0.5])
plant.RegisterCollisionGeometry(plant.world_body(), RigidTransform(), HalfSpace(), "GroundCollisionGeometry", ground_friction)
</code></pre>
<p>这里没有渗透</p>
<p><a href="https://i.stack.imgur.com/xylAl.png" rel="nofollow noreferrer">Standing when steptime is 0.0001</a></p>
<ul>
<li>
<ol start=“2”>
<li>参数（步进时间为0.001s时）：</li>
</ol>
</li>
</ul>
<pre><code>plant.set_penetration_allowance(0.001) # if this param smaller than the step time 0.001, an error will be there
plant.set_stiction_tolerance(0.001)
</code></pre>
<ul>
<li>地面参数相同</李>
</ul>
<p>是否可以固定脚的穿透</p>
<p><a href="https://i.stack.imgur.com/0nRb7.png" rel="nofollow noreferrer">Standing when steptime is 0.001</a></p>
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