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Pydrake:关于离散时间模拟中的渗透
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<p>我正在pydrake中进行两足机器人的模拟。我的机器人现在可以站立,甚至跳跃,通过使用反向动力学和优化接触力,当步进时间为0.0001s时。但是,当我将步进时间设置为0.001s时,脚会穿透地面。因为时间步长0.001s通常用于实时离散系统</p> <p>是否有可能防止pydrake中的穿插(站立时脚与地面之间)?我认为我使用的联系人是pydrake中的惩罚方法,与此相关的参数如下所示</p> <ul> <li> <ol> <li>参数(步进时间为0.0001s时):</li> </ol> </li> </ul> <pre><code>plant.set_penetration_allowance(0.0001) plant.set_stiction_tolerance(0.001) </code></pre> <ul> <li>地面装置如:</li> </ul> <pre><code>ground_friction = CoulombFriction(static_friction=1,static_friction=1) plant.RegisterVisualGeometry(plant.world_body(), RigidTransform(),HalfSpace(), "GroundVisualGeometry", diffuse_color=[1., 0.64, 0.0, 0.5]) plant.RegisterCollisionGeometry(plant.world_body(), RigidTransform(), HalfSpace(), "GroundCollisionGeometry", ground_friction) </code></pre> <p>这里没有渗透</p> <p><a href="https://i.stack.imgur.com/xylAl.png" rel="nofollow noreferrer">Standing when steptime is 0.0001</a></p> <ul> <li> <ol start=“2”> <li>参数(步进时间为0.001s时):</li> </ol> </li> </ul> <pre><code>plant.set_penetration_allowance(0.001) # if this param smaller than the step time 0.001, an error will be there plant.set_stiction_tolerance(0.001) </code></pre> <ul> <li>地面参数相同</李> </ul> <p>是否可以固定脚的穿透</p> <p><a href="https://i.stack.imgur.com/0nRb7.png" rel="nofollow noreferrer">Standing when steptime is 0.001</a></p>
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1 个回答
匿名
1天前
擅长:python、mysql、java
<p>幸运的是,我现在知道我的机器人出了什么事。穿透的原因是碰撞几何体的obj格式。我现在用一个简单的长方体代替我的URDF中的obj碰撞,然后问题就解决了(没有穿透)! 我认为主要的原因是,用drake中的接触函数在离散时间内可能无法完美地解决obj碰撞</p>
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