无法找到向PPTK pointcloud添加特定颜色的功能

Question

我有一个分段的点云，标签对应于每一组坐标。我希望在pptk中可视化点云，使点对应于与其标签相关的某些颜色。我找不到任何有效的方法来实现这一点-我发现最好的方法是这个https://heremaps.github.io/pptk/tutorials/viewer/semantic3d.html，但它并没有完全切断它，因为它似乎需要一种不同类型的文件格式。我将感谢任何帮助

Answer 1

如果我理解正确，您希望根据每个点类别为点云着色。在100分和5门课的情况下，这应该可以做到：

xyz = np.random.rand(100, 3) # points [N,3]
xyz_class = np.random.randint(0, 5, 100) # per point class [N]
rgb = np.random.rand(5, 3) # 5 colours

xyz_rgb = rgb[xyz_class, :]
pptk.viewer(xyz, xyz_rgb)