在Python 3中，将齿轮箱的转数转换为RPM

Question

我正在用Python3建造一个机器人。我有一台发动机，它可以报告其变速箱在较长时间的完全停机之间的总转数：

import ftrobopy    
Motor1 = Robo.motor(1)
Motor1.getCurrentDistance()

因此，在停止后，该值将从0开始，然后上升到任意值（以六位数表示），直到在某个点重置

现在我想根据rpm运行一些代码。当转速超过一定值时，换到更高档位。因此，我需要找到一种方法，将马达报告的转速转换为每个时间间隔的转速

我需要一些与rpm的短期变化密切相关的东西，反映在最后几秒钟发生的事情。我不知道如何实现这一点

我已尝试实施此解决方案：

Calculating revolutions per minute in Python from an Arduino

卸下串行部件并使用电机1.getCurrentDistance（）for=a

但它似乎根本不符合我的要求。如果你能给我一些建议，我将不胜感激

编辑2：这是目前的情况：

from __future__ import print_function
import time
import ftrobopy
import threading


txt=ftrobopy.ftrobopy('auto')

joystick1 = txt.joystick(0,1,1)
joystick2 = txt.joystick(1,1,1)
Motor1 = txt.motor(1)
Motor1.setDistance(0)
txt.updateWait()

def infiniteloop1():  # this controls the motor via a remote
    while True:
        Motor1.setSpeed(joystick1.leftright() * 512)


def infiniteloop2():  # this is for the rpm meter
    while True:
        curRev = Motor1.getCurrentDistance()
        t0 = time.time()
        lastRev = 0

        while (curRev == Motor1.getCurrentDistance()):
            t1 = time.time()
            try:
                rpm = (curRev - lastRev / ((t1 - t0) / 4320))
                print("RPM: " + "%.1f" % rpm)
                print("RevsTotal: " + str(Motor1.getCurrentDistance()))
                time.sleep(5)
                txt.updateWait()

            except ZeroDivisionError:
                pass
            t0 = t1
            lastRev = curRev
            txt.updateWait()






thread1 = threading.Thread(target=infiniteloop1)
thread1.start()

thread2 = threading.Thread(target=infiniteloop2)
thread2.start()

当我执行此命令时，它将以RPM和TotalRev=0开始，然后RPM和TotalRev保持相同的值（100..200..）。当我停止时，电机总转速保持在最后一个值，转速变成一个负数，随着时间的推移会慢慢变大。我一定是在什么地方搞砸了

Answer 1

您不计算电机执行的转数，只计算经过的时间

rpm = (1 / ((t1 - t0) / 60))

您需要包含一个变量来存储最后的转数，然后从当前转数中减去该数字

def infiniteloop2():  # this is for the rpm meter
    while True:
        Motor1 = txt.motor(1)
        a = Motor1.getCurrentDistance()
        t0 = time.time()
        lastRev = 0

        while (curRev == Motor1.getCurrentDistance()):
            t1 = time.time()
            try:
                rpm = (curRev - lastRev / ((t1 - t0) / 60))
                print("RPM: " + "%.1f" % rpm)

            except ZeroDivisionError:
                pass
            time.sleep(2)
            t0 = t1
            lastRev = curRev