通过已知摄像机视场的图像计算俯视对象位置

Question

我想知道如何计算一个物体（或像素）的位置，这个物体（或像素）周围有多个摄像头

假设我有3个摄像头，位于一个（等边）三角形中。视野（视角）是已知的，并且对于每个摄影机都是相同的。每个摄像头之间的距离也是已知的。因此，情况如下：

视场为60度，相机图像为1920*1080像素。如何在topview中获得杆的正确X和Y坐标？我尝试了以下方法：

• 图像的每个像素表示x度：

  60/math.sqrt（1920^2+1080^2）=0.0272367度

• 测量从每个图像的中心到其接触地面的极点的距离。或者我应该只在x轴上从中心到极点进行测量

• 将每个图像中的这些数字乘以0.0272367，并根据这些角度用线条绘制一个新图像（带PIL）。三条线交叉的地方应该有一个对象

然而，这并不是给我正确的位置，不是所有三条线都在同一点交叉。基于这些信息，实现这一目标的最佳方式是什么

我的目标是制作一张topview图像，类似于：