将摄像机图像中的像素坐标转换为二维鸟瞰图

Question

我有一张类似的照片（相机与地板平行）：

我还有：

1. 来自cv2.calibrateCamera()的内部相机参数
2. 用cv2.undistort()校正图像
3. 在房间内进行测量的可能性（例如，房间内的摄像机位置和方向以及参考点，如柱子或地板上的定义点）
4. 地板上的地图（图画）

现在我想在图像上画一个点，并将该点转换为地图。或多或少是一个单像素变换。我从类似的任务（如this one和this）以及许多其他任务中读到了很多东西。但是我总是阅读不同的opencv函数，比如cv2.solvePnP()、cv2.getPerspectiveTransform()等等，现在我很困惑。我甚至需要这样的工具吗？或者它只是一个简单的矩阵与单应矩阵H的乘法，比如here和here