ROS2从订户回调重复调用服务

Question

在订户回调中实现异步服务调用时遇到问题。我在ROS Answers上找到了一篇关于这样做的帖子：

https://answers.ros.org/question/302037/ros2-how-to-call-a-service-from-the-callback-function-of-a-subscriber/

然而，这里答案中的示例只打印用户接收的数据，而不打印其他内容，然后在执行服务调用之前，在别处查找响应。简而言之，我试图在回调中实现以下目标：

def subscriber_callback(self):
    for element in msg.list_of_vals:
        self.publish(element)
        while True:
           self.async_service_call()
           while True:
               rclpy.spin_once(node)
               self.read_response()
               # break on response
           # break when response is desired value

我仍然在我的main()函数中调用rclpy.spin(node)，当我运行这个函数时，它挂起rclpy.spin_once。我意识到这可能是因为rclpy已经从main()函数开始旋转，但是我如何启动节点呢？我尝试创建一个内部spin（）函数，就像在发布的链接中一样，但它再次挂起rclpy.spin_once

如有任何想法或帮助，将不胜感激。我可能会朝着完全错误的方向走，所以我愿意接受所有的建议

我将ROS2 Dash与Python一起使用