OpenCV鸟瞰缝合

Question

因此，我试图为我的大学毕业设计创造一个鸟瞰图，我成功地做到了：

1. 校准鱼眼摄像头并使其不受干扰（我使用四个摄像头，右、左、前、后）
2. 使用前摄变换为四帧中的每一帧生成鸟瞰视图

现在我需要把它们缝合在一起，有人知道如何实现吗？我正在使用python和OpenCv。 我尝试使用stitcher类，但它不起作用：

stitcher = cv2.Stitcher.create(cv2.Stitcher_PANORAMA)
(status,result) = stitcher.stitch(warped) # warped is a list containing 4 images 
if (status == cv2.STITCHER_OK):
    print('Panorama Generated')
else:
    print('Panorama Generation Unsuccessful')

总是不成功的

Answer 1

我认为在这种情况下cv2.Stitcher返回status=1（ERR_NEED_MORE_IMGS），因为它无法估计图像之间的转换

由于BEV图像看起来可能与缝合器要操作的标准图像有很大不同，因此可能需要调整类公开的各种参数。例如，您可以尝试将置信阈值降低到某个值<；1:stitcher.setPanoConfidenceThresh(0.0)

如果你发布BEV图片也会有所帮助（即，它们是否可以匹配？）

旁白：如果将图像转换为BEV，那么可能已经有了相机外部特性（旋转和平移）。这足以在原点创建一个带有“虚拟”摄影机的共享BEV。 Stitcher::stitch涉及相当多的步骤：特征检测、匹配、变换估计、束调整、混合。大多数步骤都用于查找图像转换，您应该已经知道了。所以在这里使用它有点过分了