solvePnP方法中的objectPoints？

Question

我有一个对象（fix）要检测和跟踪

我有它的image_points，这是slovePnP算法所必需的

但第一个参数是物体坐标矩阵

我对此感到困惑

如何实时生成摄像机画面中物体的点矩阵？                              

 ret, rvec, tvec = cv2.solvePnP(objectPoints, box, camera_matrix, camera_distortion, rvec, tvec,flags = flag)

Answer 1

需要在局部坐标系中测量物体点的三维坐标，然后在图像中进行检测。只有在那之后pnp才会给你变换。检查此项：

https://www.learnopencv.com/head-pose-estimation-using-opencv-and-dlib/

http://www.morethantechnical.com/2012/10/17/head-pose-estimation-with-opencv-opengl-revisited-w-code/