绕世界Z轴旋转

Question

我正在尝试应用一个旋转来固定我的设置中的相机姿势，因为其中一个轴似乎关闭了。我怀疑这个轴是“世界”框架的Z轴。换句话说，我需要将“立体相机”帧绕“世界帧”的Z轴旋转90度。那就没事了

我尝试过使用几个Python库和Octave来实现这一点，但是失败了。不知何故，乘法或者我表示四分之一的方式似乎都不符合

# Here is the current quarternion of "stereo_camera"
q = np.array([0.0, 0.70710678, 0.0, 0.70710678])

# Rotation matrix, 90 degrees around Z would be:
I = np.array([[0, -1, 0],[1,0,0],[0,0,1]])

# apply the transformation
q.dot(I)
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
ValueError: shapes (4,) and (3,3) not aligned: 4 (dim 0) != 3 (dim 0)

有没有人能给我推荐一个很好的Python包来处理这种情况，只需一个简单的例子？对一个四分之一粒子进行一次旋转应该不难

Answer 1

所以，我们要做的是使用旋转矩阵，而不是四分之一。我用this把四分之一子转换成旋转矩阵

旋转矩阵是这样的矩阵：

[  0.0000000, -1.0000000,  0.0000000;
   0.0000000,  0.0000000,  1.0000000;
  -1.0000000,  0.0000000,  0.0000000 ]

一旦得到这个矩阵，就可以将它相乘