如何从视差图中获取三维度量值？

Question

我需要从视差，cv2.reprojectmageto3d获得三维度量值，使点在0,01秒，但值不是米，我的循环使它在4s（640x480显示图像）。你知道吗

for v in range(dysp.shape[0]):
        for u in range(dysp.shape[1]):
            d = dysp[v, u]
            if d > threshold:
                z = (f * b / d)  
                x = ((u - cx) * b / d - (b / 2))  
                y = (v - cy) * b / d  
                points.append([x,y,z]);

如何改进循环或将重投影3D结果转换为公制？你知道吗

Answer 1

在Python中，在数组上循环很慢。你必须矢量化你的代码，使之快速。你知道吗

三维点的长度单位取决于从cv2.stereoCalibrate()获得的平移向量T的长度单位，而这又取决于传递给cv2.stereoCalibrate()的objectPoints的长度单位。你知道吗

cv2.reprojectImageTo3D()应该做你在循环中写的事情（除了它不减去b/2）。它将返回一个size=（480、640、3）和dtype=float32的图像。所以每个图像位置都有一个3D点。将根据cv2.reprojectImageTo3D()的handleMissingValues参数处理无效的差异值（负数）。（检查视差值是否为正值）

如果视差数组的dtype=int16，则视差值被编码为固定点数，您必须将视差值除以2^N（N是小数部分的位数）。如果使用了OpenCV的BlockMatching，那么N将是4。你知道吗