检查队列.空（）产生令人费解的行为

Question

我用多个线程从多个不同采集率的传感器中提取数据。我有一个30Hz的摄像头和一个200Hz的多轴IMU。在收集数据的方法中，我做了一些基线处理，并将数据放入队列中供主代码使用。你知道吗

我主要从以下几点开始。camq、inerq和plotq都是排队。排队（）对象。cammer、inertial和plotter都是具有无限循环的方法，用于收集数据并将其推入队列。你知道吗

t1 = Thread(target=cammer, args = (camq,))
t2 = Thread(target = inertial, args = (inerq,))
t3 = Thread(target = plotter, args = (plotq,))
t1.setDaemon(True)
t2.setDaemon(True)
t3.setDaemon(True)
t1.start()
t2.start()
t3.start()

我的应用程序的关键值是IMU值。因此，在我的主代码中的无限循环中，起搏项是读取这些值的队列。我的问题是我不想在代码继续执行之前等待摄像头队列填充。因此，我在主代码中完成了以下操作：

while True:
    result = inerq.get() #Get the inertial data as it comes

    #Many lines of inertial processing code

    if not camq.empty(): #Check if the camera queue is empty
        if camq.get_nowait() >297 and camq.get_nowait() <303: #If it isn't empty poll it to see if it meets the criteria.

            #Many lines of kalman filtering

我想使用queue.get\u nowait队列（）所以我不会坐在那里等待我的相机数据，这比IMU数据来得慢。当我这么做的时候队列.空，所以我用队列.空（）以上查询。你知道吗

当我这样做时，我得到错误“主线程不在主循环中”。值得注意的是，如果我这么做：

if camq.get() >297 and camq.get() <303: #Poll the camera data

            #Many lines of kalman filtering

代码运行得很好，但速度要慢得多，因为每次循环都在等待摄像头数据。你知道吗

有人能给我提供一个策略或见解，让我不“等待”的相机队列？你知道吗