一个基于Python的机器人室模拟器。
robotarium-python-simulator的Python项目详细描述
简介
这是一个面向机器人的Python模拟器！机器人实验室是乔治亚理工学院的一个项目，允许公众远程访问最先进的多机器人试验台。在
这是一个开源的，在Python中重新实现了[matlabsimulator]（https://github.com/robotarium/robotarium-matlab-simulator）。在
安装
模拟器可以在所有主要平台（Windows、Linux和macOS）上运行。所需的只是克隆存储库并安装一些必要的依赖项。在
https://github.com/robotarium/robotarium_python_simulator
使用模拟器需要以下依赖项：
- [数字]（http://www.numpy.org）
- [matplotlib]（http://matplotlib.org/index.html）
- [CVXOPT]（http://cvxopt.org/index.html）
注意：SciPy堆栈和matplotlib可能很难在Windows上安装。但是，[这个]（http://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/）链接提供了安装所需的.whl文件。确保为SciPy和matplotlib堆栈的每个版本部分安装所有依赖项！在
依赖项安装
下面的指南将向您展示如何安装必要的依赖项。模拟器已经在python3.5.x+版本上进行了彻底的测试。在
Linux
要在linux上安装模拟器，需要安装上面标记的依赖项。安装方式因使用的配电盘而异。安装CVXOPT最简单的方法是使用pip，它通常与默认的python安装一起安装。在
Ubuntu、Debian和其他基于Ubuntu/Debian的发行版。
^{pr2}$Fedora、CentOS和其他基于RPM的发行版。
# Python 3.5.x+
sudo yum install numpy scipy python3-matplotlib python3-pip # For YUM package manager.
sudo dnf install numpy scipy python3-matplotlib python3-pip # For DNF package manager.
pip3 install cvxopt --user
pip
如果您已经在使用安装并配置了pip（或没有）的python，只需使用以下命令即可完成安装：
# Python 3.5.x+
sudo apt-get install python3-pip # Ubuntu/Debian based
sudo yum install python3-pip # Fedora/CentOS based (RPM Yum based)
sudo dnf install python3-pip # Fedora/CentOS based (RPM dnf based)
pip3 install scipy
pip3 install numpy
pip3 install matplotlib
pip3 install cvxopt --user
Windows
在这三个安装中，这一个将是最困难的，因为Windows没有本机或易于安装的包管理器。为了避免这些问题，有必要使用pip安装这些包。但是，使用pip的问题是，NumPy、SciPy和matplotlib要求安装包时不进行编译。因此，每个车轮必须单独安装。这是一个使用pip8.x版本的简单过程。以下命令用于使用pip8.x版本的python安装。这里使用的轮子文件可以在[这里]（http://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/）找到。在
注意：安装的以下文件适用于64位体系结构。如果您有一个32位的CPU，请下载下面指定的相应的32位和python版本的文件。在
安装NumPy
注意命名约定并根据python版本安装正确的版本是很重要的。在
# Install NumPy (64-bit)
pip install numpy-1.11.1+mkl-cp27-cp27m-win_amd64.whl # Python 2.7.x Version
pip install numpy-1.11.1+mkl-cp34-cp34m-win_amd64.whl # Python 3.4.x Version
pip install numpy-1.11.1+mkl-cp35-cp35m-win_amd64.whl # Python 3.5.x Version
# Install NumPy (32-bit)
pip install numpy-1.11.1+mkl-cp27-cp27m-win32.whl # Python 2.7.x Version
pip install numpy-1.11.1+mkl-cp34-cp34m-win32.whl # Python 3.4.x Version
pip install numpy-1.11.1+mkl-cp35-cp35m-win32.whl # Python 3.5.x Version
安装SciPy
注意命名约定并根据python版本安装正确的版本是很重要的。在
# Install SciPy (64-bit)
pip install scipy-0.18.0-cp27-cp27m-win_amd64.whl # Python 2.7.x Version
pip install scipy-0.18.0-cp34-cp34m-win_amd64.whl # Python 3.4.x Version
pip install scipy-0.18.0-cp35-cp35m-win_amd64.whl # Python 3.5.x Version
# Install SciPy (32-bit)
pip install scipy-0.18.0-cp27-cp27m-win32.whl # Python 2.7.x Version
pip install scipy-0.18.0-cp34-cp34m-win32.whl # Python 3.4.x Version
pip install scipy-0.18.0-cp35-cp35m-win32.whl # Python 3.5.x Version
安装matplotlib
安装matplotlib需要先安装额外的依赖项。同样，重要的是要注意matplotlib模块的命名约定，并根据python版本安装正确的版本。在
# Install dateutil
pip install python_dateutil-2.5.3-py2.py3-none-any.whl
# Install pytz
pip install pytz-2016.6.1-py2.py3-none-any.whl
# Install pyparsing
pip install pyparsing-2.1.8-py2.py3-none-any.whl
# Install cycler
pip install cycler-0.10.0-py2.py3-none-any.whl
# Install setuptools
pip install setuptools-25.2.0-py2.py3-none-any.whl
# Install matplotlib (64-bit)
pip install matplotlib-1.5.2-cp27-cp27m-win_amd64.whl # Python 2.7.x Version
pip install matplotlib-1.5.2-cp34-cp34m-win_amd64.whl # Python 3.4.x Version
pip install matplotlib-1.5.2-cp35-cp35m-win_amd64.whl # Python 3.5.x Version
# Install matplotlib (32-bit)
pip install matplotlib-1.5.2-cp27-cp27m-win32.whl # Python 2.7.x Version
pip install matplotlib-1.5.2-cp34-cp34m-win32.whl # Python 3.4.x Version
pip install matplotlib-1.5.2-cp35-cp35m-win32.whl # Python 3.5.x Version
安装Robotarium模块
安装RPS
在命令终端中，导航到包含设置.py. 然后跑
pip安装。在
macOS
要在macOS上安装模拟器，建议安装包管理器以便于安装。必须使用CVXO安装CVPT。在
自制
使用[Homebrew]（http://brew.sh）进行依赖项安装需要额外的工作，因为scipy堆栈不是主存储库的一部分。然后，您可以使用以下方法安装上面标记的依赖项（需要PIP）。更详细的解释可以在[这里]（https://penandpants.com/2012/02/24/install-python/）找到。在
# Install Python (Choose Python 2.7.x or 3.5.x)
brew install python
brew install python3
# Restart terminal to allow the path to python to be updated.
# make sure "which python" command returns "/usr/local/bin/python"
# Install pip
easy_install pip
# Install NumPy
pip install numpy
# Install SciPy
brew install gfortran # Install to prevent an error inherent in SciPy.
pip install scipy
# Install matplotlib
brew install pkg-config
pip install matplotlib
# Install CVXOPT
pip install cvxopt --user
Macports
要使用[Macports]（https://www.macports.org/），请使用以下命令安装scipy堆栈。当时写这篇文章的时候，一个用于NumPy堆栈的python3.5.x版本并不存在。在
# For Python 2.7+
sudo port install py27-numpy py27-scipy py27-matplotlib
# Install pip
easy_install pip
# Install CVXOPT
pip install cvxopt --user
使用
要运行其中一个示例：
python "path_to_simulator"/rps/examples/plotting/barrier_certificates_with_plotting.py
问题
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