The Official Devkit of the Nuscenes Dataset（www.nuscenes.org）。
nuscenes-devkit的Python项目详细描述
努塞内斯devkit
欢迎使用nuScenes数据集的devkit。
概述
更改日志
- 2019年7月1日：地图扩展包发布。
- 2019年4月30日：devkit v1.0.1：放宽pip要求，完善检测挑战，导出2d注释脚本。
- 2019年3月26日：发布完整数据集、纸张和devkit v1.0.0版。已放弃对摘要数据的支持。
- 2018年12月20日：初步评估代码发布。devkit文件夹已重组，这会破坏向后兼容性。
- 2018年11月21日：雷达滤波和多扫集结。
- 2018年10月4日：发布雷达数据解析代码。
- 2018年9月12日：Devkit for Teaser数据集发布。
数据集下载
要下载nuscenes，您需要转到Download page，
创建一个帐户并同意使用Terms of Use。
登录后，您将看到多个存档。
要使devkit工作，您需要下载all存档文件。
请将存档文件解压缩到/data/sets/nuscenes文件夹*中，而不要*覆盖多个存档文件中出现的文件夹。
最终，您应该具有以下文件夹结构：
/data/sets/nuscenes
samples - Sensor data for keyframes.
sweeps - Sensor data for intermediate frames.
maps - Folder for all map files: rasterized .png images and vectorized .json files.
v1.0-* - JSON tables that include all the meta data and annotations. Each split (trainval, test, mini) is provided in a separate folder.
如果要使用其他文件夹，请指定nuscenes类的dataroot参数（请参阅教程）。
地图展开
2019年7月，我们发布了包含11个语义层（人行横道、人行道、红绿灯、停车线、车道等）的地图扩展包。 要安装此扩展，请执行以下步骤：
- 从Download page， 下载扩展包
- 将四个.json文件移到nuscenes maps文件夹（例如
/data/sets/nuscenes/maps）。 - 获取nuscenes devkit的最新版本。
- 如果您已经有了devkit的早期版本，请更新pip需求（请参见details）：
pip install -r setup/requirements.txt
devkit设置
devkit测试了python 3.6和python3.7。 要安装python，请检查here。
我们的devkit可用，可以通过pip：
pip install nuscenes-devkit
有关高级安装的详细说明，请参见installation。
开始
请按照以下步骤熟悉nuscenes数据集：
- 阅读dataset description。
- Explore激光雷达观察器和视频。
- Download数据集。
- 得到nuscenes-devkit code。
- 阅读online tutorial或使用：
jupyter notebook $HOME/nuscenes-devkit/python-sdk/tutorial.ipynb
- 阅读nuScenes paper获取数据集的详细分析。
- 运行map expansion tutorial。
- 看看experimental scripts。
- 有关对象检测任务的说明（结果格式、类和评估度量），请参阅this readme。
- 请参阅database schema和annotator instructions。
- 请参阅FAQs。
引文
引用nuScenes时请使用以下引文：
@article{nuscenes2019,
title={nuScenes: A multimodal dataset for autonomous driving},
author={Holger Caesar and Varun Bankiti and Alex H. Lang and Sourabh Vora and
Venice Erin Liong and Qiang Xu and Anush Krishnan and Yu Pan and
Giancarlo Baldan and Oscar Beijbom},
journal={arXiv preprint arXiv:1903.11027},
year={2019}
}
欢迎加入QQ群-->： 979659372
